控制算法

D 转换送入控制计算机。 再经过数据采集卡的 D/ A 转换以及功率放大器放大后加载于直流伺服电机，驱动旋臂在水平面内转动，从而使摆杆保持倒立平衡姿态。 倒立摆的控制目标：在倒立摆系统中 ， 摆杆的位置有竖直向上和竖直向下两种平衡状态。 二者的区别是竖直向下的状态 (图 11 中 B 点 )是稳定的平衡点 ， 而竖 直向上的状态 (图 11 中 A 点 )是不稳定的平衡点。

球的气隙，单位： m； m— 小球的质量，单位： Kg； F(i， x)— 电磁力，单位： N。 g— 重力加速度，单位： m/2s 当小球处于平衡状态，其加速度为零，即所受合力为零，小球的重力等于小xxxx 大学本科毕业设计（论文） 8 球受到的向上的电磁力，即： 20200( , ) ( )im g F i x K x （ ） 二、电磁铁中控制电压与电流的模型

)s i n s i n s i n ) )44( ( 4 4 )33P m l m m m l x m l lm m m glm l l m l x m l lm l x m gl m l xQ m m m m l l                           2 2 2 2 22 1 2 1 224 c os (