两轮
3。 39 5. 系统调试 40 系统调试工具 40 系统硬件电路调试 40 姿态检测系统调试 41 控制系统 PID 参数整定 43 两轮自平衡小车动态调试 44 V 本章小结 45 6. 总结与展望 46 总结 46 展望 46 参考文献 47 附 录 48 附录一 系统电路原理图 48 附录二 系统核心源代码 49 致谢 52 常熟理工学院毕业设计（论文） 1 研究背景与意义 近年来
128 单片机最小系统如图 32 所示。 图 32 XS128单片机最小系统 该单片机是飞思卡尔公司的 16 位 HCS12 系列单片机，是 HCS12 系列的增强型产品，基于 S12 的 CPU 内核，可达到 25MHz 的 HCS12 的 2— 5 倍性能， S12X 系列增加了 172 条额外指令，可以执行 32 位计算，总线频率最高可以达到 40MHz，改进了中断处理能力， S12X
图 5 系统方框图 主控电路 本设计的两轮自平衡小车采用 K60N512VM100 单片机为主控芯片。 Kiis k60 是基于ARM CortexM4 具有 超强可扩展性的低功耗、混合信号微控制器。 主控及其外围电路如图6 所示 图 6 主控芯片 编码器电路 K60 主控芯片 电机驱动 加速度传感 器MMA7260 陀螺仪L3G4200 状态显示 7 K60N512VM100 芯片电源类引脚，
先对现有的两轮自平衡机器人系统进行介绍。 两轮自平衡机器人的国外研究现状 1996 年，日本 Tsukuba 大学的 Naoji Shiroma 等人 ][2 在前人设计的基础上 提 出了使用 倒立摆原理构造两轮车的想法并且设计了 多个两轮倒立摆机器人合作运输重物。 在试验中通过操作者的干预和 操作者手指的协助成功地实现了物体搬运。 图 11 是 他们设计的 搬运物体的两轮倒立摆机器人
立模型，类比得到小车直立的条件。 利用角速度计和加速度计获得车体的倾角和角速度，并使用互补滤波器进行姿态融合，通过光电编码器得到车体的速度。 通过调节左右两轮的差速来实现车体的方向控制。 将角度控制信号，转速控制信号以及方向控制信号叠加到车子的后轮两电机上，从而完成任务书上的要求。 3． 本课题需要重点研究的、关键的问题及解决的思路 为了能使机器人保持 直立 ，通过控制机器人的两个后轮的前后转动