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态未离散化的倒立摆的无模型学 习控制。 (Geic Algorithms, GA)，高晓智 [17]在 Michine 的倒立摆控制 Boxes方案的基础上，利用 GA 对每个 BOX 中的控制作用进行了寻优，结果表明 GA 可 大连海洋 大学毕业设计（论文） 第 8 页 以有效地解决倒立摆的平衡问题。 ，主要是为倒立摆设计出自适应控制器。 ，主要 是以模糊集合论

方法和思路对这类系统以及处理一般工业过程亦有广泛的用途。 本论文以一 级倒立摆为研究对象，对它的起摆及稳定控制做了研究。 主要工作 为 ： 1．介绍倒立摆系统的组成和控制原理，建立一级倒立摆的数学模型，对倒立摆系统进行定性分析，证明倒立摆开环不稳定的，但在平衡点是能控的、能观的。 2．分析倒立摆的起摆过程，对倒立摆的起摆能量反馈控制进行分析与说明。 3．设计 PID 控制器和线性二次型（

面上输出K矩阵的值、系统输出的四个波形和控制器输出的一个波形如图5所示。 观察波形的情况，确定下一组输入的Q矩阵的值。 修改权值，使q11=1000,q22=0,q33=1000，q44=0时输出如图6所示，与图5所示的各输出波形比较起来可以明显的看出图6的调节时间明显比图5的调节时间和上升时间短，说明系统的响应速度变快了，但是，另一方面，四个系统输出波形和控制器的输出波形的超调量都有所增加。