轮腿式
个轮腿式移动越障机器人驱动装置的研究_毕业设计说明书(编辑修改稿)
方面来考虑，轮子宽 度越短越好，但为了提高轮子对地面的适应能力和为轮内零件设计和选型方便，最 后的设计 目标定为轮宽 B=120mm。 腿臂的设计 因设计要求中机器人能够要越过 250mm 高的台阶，所以，机器人的底盘高度不能太低。 由于底盘的高度是由腿臂的位置来决定的，因此设长臂与短臂的总的直线长度为 L1，则 腿的直线长度 L1 应该满足如图 31所示的要求。 图 31 翻越台阶时尺寸关系图