模糊

采用 这种方法实 现的温度控制器 , 其控 制品质的好坏主要取决于三个 PID 参数 ( 比例 值 、 积分值 、 微分值 )。 只要 PID 参数选取的正确 , 对于一个确定的受控系统来说 , 其控制精度是比较令人满意的。 但是 , 它的不足也恰恰在于此 , 当对象特性一 旦发生改变 , 三个控制参 数也必须 相应地跟着改变 , 否则其控制品质就难以得到保证。 智能温度控制法 为了克服 PID

pK = ， IK = ， DK = 针对离散系统的阶跃信号位置响应，设计离散 PID 控制器。 其中 S 为信号选择变量， S=1 时为阶跃跟踪 PID 阶跃跟踪结果如图22所示。 韩晓露： 基于模糊自适应 PID的非线性系统控制研究 12 0 0 . 5 1 1 . 500 . 20 . 40 . 60 . 811 . 21 . 4t i m e ( s )rin,yout 图 22 PID

低 ， 使得转速调节器的输出很快达到饱和限幅值 ， 而且维持不变 ， 这时电机开始恒加速上升。 当电机的转速升到给定值后 ， 转速反馈值大于转速给定值转速偏差变为负值 ,转速调节器退出饱和 ,进入线性状态。 在转速调节器刚退出饱和时 ,由于电动机的电流仍大于负载电流 ,电动机仍继续加速 , 直到电动机的电流小于负载电流 ,转速才降下来。 因此 ,直流电动机在启动过程中必然存在超 调。

，我们提出了一种基于模糊综合评价和遗传算法 的 新方法 （见图 2） 基于模糊综合评价的可加工性评估 根据设计和加工标准，零件可加工性依赖于 零件 尺寸 、 几何结 构 、 材料 的可加工性 和加工精度。 显然，这些都是模糊的因素。 我们运用二级模糊综合评价法来处理这些模糊因素。 建立模糊因素集 零件尺寸 ，几何结构，材料的切削加工，机械加工精度的因素，可以表示为： 因素等级

控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用 PID 控制技术最为方便。 即当我们不完全了解一个系统和被控对象 ﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。 PID 控制，实际中也有 PI和 PD 控制。 PID 控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分

P3 口也可作为一些特殊功能口，如下表所示： 表 P3口第 2功能表 引脚 第 2功能 RXD（串行 口 输入 端 ） TXD（串行口输出 端 ） INT0（外部中断 0请求输入端，低电平有效 ） INT1（外部中断 1请求输入端，低电平有效 ） T0（ 定时器 /记时器 0 计数脉冲 输入 端 ） T1（ 定时器 /记时器 1 计数脉冲 输入 端） WR（外部数据存储器写选通 信号输出端

12 表 23 临界比例度 法参数整定 公式 控制规律 比例度 积分时间 微分时间 P 2 PI PID ZieglerNichols 法 简称 ZN 法，是 Ziegler 和 Nichols 于 1942 年提出的基于受控过程开环动态响应的 PID 参数整定方法。 它假定被控对象是惯性加延迟环节的一阶近似模型，即 ，根据对象的阶跃响应曲线，利用图解法求出 K、 、 T，再按照表24

BuAXX   （ 216） 方程组对 x ，  解代数方程，得到解如下： 第 7 页 共 41 页 uM mlmMImlM mlmMImMm g lxM mlmMIm l buM mlmMImlIM mlmMIglmxM

少优点 ]53[ : (1)增量式 PID 控制算法不需要做累加，控制量增量的确定仅于最近几次误徐州师范大学本科生毕业设计 基于模糊 PID 的 电阻炉 温度自动控制系统 9 差采样值有关，计算误差或计算精度问题，对控制量的影响较小。 (2)增量式算法得出的是控制量的增量，例如阀门控制中， 只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小，必要时通过逻辑判断限制或禁止本次输出，当计算机出现故障时

速发电机 TA电流互感器 UPE电力电子变换装置 *nU 转速给定电压 nU 转速反馈电压 *iU 电流给定电压 iU 电流反馈电压 为了 使转速环和电流环的两种负反馈都能起作用，故在系统中设置了两个调节：基于模糊 PID 算法的双闭环直流调速系统仿真研究 11 器如图 31，分别引入了转速负反馈和电流负反馈，两 个调节器进行了一个嵌套，将电流环作为内环，转速换作为外环。