爬楼

个轮子，实现三角轮系的滚动运动。 另外新增电机实现轮系的旋转。 图 .5 优点 ：结构简单，易于实现所要求的爬楼功能。 轮系的驱动和翻转是由各自独立的电机所控制，这样的设计使爬楼的效果稳定。 缺点：电机数量增多，使爬楼车重量增大，成本增高。 总体方案确定 本课题拟开发一种采用三组轮系做为行驶系统的爬楼爬楼车。 该爬楼车在行驶过程中，在遇到台阶和斜坡等特殊路面时

表 2. 1 典型移动机构的性能对比表 移动机构方式 轮式 履带式 腿式 移动速度 快 较快 慢 越障能力 差 一般 好 机构复杂程度 简单 一般 复杂 能源消耗 小 较小 大 控制难易程度 易 一般 复杂 经分析，设计的爬楼梯装置要解决的几个基本问题 4 (1)爬楼梯装置在爬楼梯过程中的稳定性是影响其实用安全性的重要指标。 (2)使用安全性。 (3)对于多功能爬楼梯装置

人像汽车一样，仅适用于一般路面行走，受地形和地质限制较大。 要它在松软的砂地或在崎岖不平的地表上运动就非常困难，而履带机器人具有强大的地形适应性，能够适应恶劣的路面条件。 腿式机器人的机构较轻巧，富挠 性。 但是由于机构复杂，移动面又时有变化，故结构设计十分复杂。 并且为达到动态稳定的要求，控制上也需要更为精细，所以此型机器人的移动速度不会很快。 (2) 运动控制