pid

、位移和运动轨迹控制。 伺服电机的转轴上安装夹具，固定钢丝绳。 另外一端是转盘，把钢丝绳一端缠绕在圆盘上。 试件固定在圆盘上 ， 伺服电机转动后，通过钢丝绳传动，控制试件在一定的时间内转到指定位置 ，实现 速度控制、位置控制、运动控制等。 系统框图如图 ： 图 伺服系统结构框图 工控机 运动控制卡 电机驱动 器 电 机 工作平台 旋 转 变 压 器 第 14 页，共 44 页 3 伺服系统 硬件

[9] 孙同景、陈贵友，《 Freescale 9S12 十六位单片机原理及嵌入式开发技术》，机械工业出版社， 2020 [10] 王威，《 HCS12微控制器原理及应用》，北京航空航天大学出版社， 2020 [11] 赵广林，《常用电子元器件识别 /检测 /选用一读通》，电子工业出版社， 2020 19 19 附 录 附录 A 算法源程序 include include uint8

2．管脚说明： VCC：供电电压。 GND：接地。 P0 口： P0 口为一个 8 位漏 极 开路双向 I/O 口，每脚可吸收 8TTL 门电流。 当 P1 口的管脚第一次写 1时，被定义为高阻输入。 P0 能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据 /地址的第八位。 在 FIASH 编程时， P0 口作为原码输入口，当 FIASH 进行校验时， P0 输出原码，此时 P0外部必须被拉高

了智能车的速度检测模块，该模块的作用就是实时的给单片机提供智能车行驶速度，智能车通过传感器感应到的路面信息经过单片机处理后就能判断出此时智能车所处的状态，通过对赛道的分析我们知道所处的状态不同，智能车所要求达到的车速也是不同的，这就要求智能车在判断完状态后检测当前车速，看车速是否符合当前状态，如速度值小于给定车速，则将驱动电机 PWM 输入的占空比置为 100%，若速度大于给定车速则将电机的

（ 5）片上集成 1280 字节 /512 字节 RAM； （ 6）通用 I/O 口（ 32/36 个），复位后为： P0/P1/P2/P3 是准双向口 /弱上拉（普通 8051 传统 I/O 口） P0 口开漏输出，作为总线扩展时，不用加上拉电阻，作为I/O 口用时，需加上拉电阻； （ 7） ISP（在系统可编程） /IAP（在应用可编程），无需专用编程器 /仿真器可通过串口（

2） 电机速度采集算法 本系统中电机速度采集是一个非常重要的部分，它的精度直接影响到整个控制的精度。 在设计中采用了 红外 传感器做为测速装置，其计算公式为： 这里主要是采集圆盘边缘上凹槽数的多少决定 的，圆盘有 4 个凹槽，每转一圈便会产生4 个脉冲，通过上面的等式就可得出电机的转速。 主 程序流程 主流程图如图 11 所示： 9 图 11 主程序流程图 其中中断初始化中设置为定时器 TO

数整定方法，使其在初始 化、抗干扰和鲁棒性能方面进一步增强，使用最少量的过程信息及较简单的操作就能较好地完成整定。 ②对于多入多出被控对象，需要研究针对具有显着耦合的多变量过程的多变量 PID 参数整定方法，进一步完善分散继电反馈方法，尽可能减少所需先验信息量，使其易于在线整定。 ［ 4］ ③智能 PID 控制技术有待进一步研究，将自适应、自整定和增益计划设定有机结合，使其具有自动诊断功能

） b1E1（ K1） （ 6） 式中 a1 = e – T/TB； a2 = KB1 )1( BTTe ； b1 = b0 WTTe ； b0 = K )1/()1( WB TTTT ee   ； K是差分方程阶次。 从实验中用阶跃响应曲线测得系数的 KW、 Z及 TW后，就可分别求出 a1， a2，b0， b1，四个参数。 电机 和水泵系统传递函数的建立 电机动态过程描述

P3 口也可作为一些特殊功能口，如下表所示： 表 P3口第 2功能表 引脚 第 2功能 RXD（串行 口 输入 端 ） TXD（串行口输出 端 ） INT0（外部中断 0请求输入端，低电平有效 ） INT1（外部中断 1请求输入端，低电平有效 ） T0（ 定时器 /记时器 0 计数脉冲 输入 端 ） T1（ 定时器 /记时器 1 计数脉冲 输入 端） WR（外部数据存储器写选通 信号输出端

PID参数 整定。 ① 打开 Matlab 的 Simulink，新建 .m 文件。 ② 输入如下程序并保存。 num=conv(100,15)。 den=conv([1,0],conv([,1],[,1]))。 g=tf(num,den)。 kp=。 gc=feedback(g*kp,1)。 t=0::10。 step(gc,t)。 grid on。 ③ 运行上述程序得到下图： 控制度