pid

时间增长。 为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程。 按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。 现在的问题是，我们希望能实现 控制 是， 起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈；稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。 怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈

you want. In this examplewhat temperature do you want the process at? The PID controller39。 s job is to maintain the output at a level so that there is no difference (error) between the process

rther reduced, until zero. Therefore, the ratio of plus integral (PI) controller, the system can be no stability in the state into steadystate error Differential (D) control Differential control, the

e form of process model, then choosing P, I, and D based on the dynamic model parameters. Manual tuning methods can be relatively inefficient. The choice of method will depend largely on whether or

n reaching a new setpoint. Generally, stability of response (the reverse of instability) is required and the process must not oscillate for any bination of process conditions and setpoints. Some

eal process. The model usually does not correspond to real system which limits the success of optimum methods. The prime idea of fuzzy control was to apply it at the place where there is no deep

指令所控制的 PID 温控点数； 1 ≤ Zn ≤ 32 且 1 ≤ Sn+Zn ≤ 32 Sv ：温度设定值起始缓存器号码，共占用 Zn 个缓存器 (设定单位为 176。 ) Os ：温度偏差值起始缓存器号码，共占用 Zn 个缓存器 (设定单位为 176。 ) PR ：增益设定值起始缓存器号码，共占用 Zn 个缓存器 IR ：积分常数设定值起始缓存器号码，共占用 Zn 个缓存器 DR ：

上不用搜索空间的知识或其它辅助信息，而仅用适应度函数值来评估个体，在此基础上进行遗传操作。 适应度函数不仅不受连续可微的约束，而且其定义域可以任意设定。 这一特点使得遗传算法的应用范围大大扩展。 (4) 遗传算法不是采用确定性规则，而是采用概率的变迁规则来指导他的搜索方向。 (5) 具有自组织、自适应和自学习性。 遗传算法利用进化过程获得的信息自行组织搜索时，适应度大的个体具有较高的生存概率

通有刷直流电动机定子磁极，用具有多相绕组的定子来取代电枢，用电子换向器取代机械换向器和电刷。 无刷直流电机主要是由电动机本体、位置传感器和电子开关三部分组成，如图 2． 1 所示 n。 它具有效率高、调速范围宽、启动迅速、机械特性和调节特性好、寿命长、维护 方便、可靠性高、无换向火花等诸多优点。 图 2． I 无刷直流电动机结构原理图 2． 1． 1电机本体 电机本体在结构上与永磁同步电机类似

即分别是引入转速负反馈和电流负反馈。 二者之间实行嵌套（或称串级）联结，如图24所示。 把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。 从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。 这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PID调节器。 图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性