pid

7 2 PID 控制算法 比例、积分、微分控制 PID 控制器由比例单元（ P）、积分单元（ I）和微分单元（ D）组成。 其输入e(t）与输出 u(t）的关系为 ： u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是 0和 t。 因此它的传递函数为： G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s] 其中 kp为比例系数 ；

出的快捷菜单中单击 Open the „Simulink‟ Libray 命令，将打开 Simulink 基本模块库窗口。 单击其中的子模块库图标，打开子模块库，找到仿真所需要的基本模块。 (2) 主要模块介绍 Simulink 模块库按功能分为以下 8 类子库： Continuous （连续模块） Discrete （离散模块） Functionamp。 Tables （函数和平台模块）

和爆炸时间，并且有 专门一个人管炸弹的引信，设定几秒钟后爆炸。 这样一个系统是比较复杂的，维纳在研究过 程中，提出了一个重要概念：负反馈。 咱们搞自动控制的都知道，一个控制系统中，负反馈 回路可以使得系统稳定，正反馈使得系统发散。 科学就是科学，她是热情而又冰冷的。 就像一个高傲的淑女，在你摸不着门道的时候， 她对你冷酷无情，不管你费多少精力也都白搭；而当你掌握了她的规律脾气的时候 ，她会向

dential, For Internal Use Only 15 仪器操作  安装  预热  菜单  校正  报警设置  CF参数设置  直接读数  载空比设置 The Hazardous Environment Solution Company Company Confidential, For Internal Use Only 16 安装 • 在安装 RAEGuard之前

参数整定这个问题而产生的。 现在 ， 自动整定或自身整定的 PID 控制器已是商业单回路控制器和分散控制系统的一个标准。 在一些情况下针对特定的系统设计的 PID一些问题需要解决 ： 如果自整定要以模型为基础 ， 为了 PID 参数的重新整定在线寻找和保持好过程模型是较难的。 闭环工作时 ， 要求在过程中插入一个测试信号。 这个方法会引起扰动 ， 所以基于模型的 PID

n0= n (21) Ui*= Ui= Id= IdL (22) Uct = UdoKs = Cen+IdRKs = CeUn*/+IdLRKs (23) 从上述式子可知，在稳定工作点上，转速 n 由给定电压 Un*决定，而转速调节器的输出量 Ui*由负载电流 IdL 决定，控制 电压 Uct 由转速 n 和 Id 的大小决定。 很明显，比例调节器的输出量总是由输入 量决定

件平台构建方便； （ 4）便于实现网络编程，可通过局域网进行远程监控； （ 5）运算速度及实时性随着 PC 机的升级而自然升级，成本低，性能提升迅速。 当然， PC 机平台在体积及稳定性方面比 DSP 平台有其劣势，但是就研究阶段作为控制 器试验平台而言，它无疑是比 DSP 平台更好的选择。 选择 MATLAB 软件控制，免去了对 DSP 的硬件需求，从而降低了成本，且使用方便，人机界面友好。

糊化、模糊推理、反模糊化、知识库组成。 (1)模糊化 所谓模糊化就是先将某个输入量的测量值作标准化处理，把该输入量的变化范围映射到相应论域中，再将论域中的各输入数据以相应的模糊语言值的形式表示，并构成模糊集合。 这样就把输入的测量值转换为用隶属度函数表示的某一模糊语言变量。 (2)模糊推理 根 据事先己定制好的一组模糊条件语句构成模糊规则库，运用模糊数学理论对模糊控制规则进行推理计算

，电阻炉的模型为： （ 29） 在确定了电阻炉的数学模型之后，接 下 来针对电阻炉温控系统研究控制方案，首先可以采用的控制方案是纯 PID控制，它是经典控制理论中最 典型 的控制方法，对 工 业生产过程中的线性定常系统， 大 多都采 用 这种控制方法，它结构简单，可靠性强，容易实现，并且可以消除稳定误差，在 大 多数情况 下能够满足系统的性能要求。 第二个可以采用 的控制方案是模糊控制，由 于

络控制和自适应控制等算法。 电子技术 四旋翼飞行器的控制算法，数据通信，姿态测量等过程都需要由电子元器件实现。 传感器的测量精度，微处理器的处理速度，对飞行器的控制效果有非常大的影响，因此对电子元器件也有很高的要求。 希望微处理器的功能更强大，处理信号的速度更快；传感器的可靠性，测量精度做出了一定的要求。 由于电子技术的限制，使许多理论上可行的控制算法，不能在实际中落实