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接通，下降电磁阀通电，机械手下降，下降到底时碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。 放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。 上升到顶后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，机械手停止上升；同时接通左移电磁阀，机械手左移。 左移到原点时，碰到左限位开关后，左移电磁阀断电，左移停止。 至此，机械手经过 9 步动作完成了一个周期的工作。 机械手的每次循环动作均由原位开 始

程序存储器。 存放应用软件的存储器称为用户程序存储器。 四、输入输出接口电路 （ 1）现场输入接口电路由光耦合电路和微机的输入接口电路，作用是可编程逻辑控制器与现场控制的接口界面的输入通道。 （ 2）现场输出接口电路由输出数据寄存器、选通电路和中断请求电路集成，作用可编程逻辑控制器通过现场输出接口电路向现场的 执行部件输出相应的控制信号。 五、扩展单元

................................................................. 26 光幕系统装置 ........................................................................... 27 换速和平层感应器装置 .................................

以实现对步进电机转动角度的精确控制。 步进电机 控制方式 典型的步进电机控制系统如图 2所示： 图 2 典型的步进电机控制系统 步进电动机是一种将数字脉冲信号转换成机械角位移或者线位移的数模转换元件。 在经历了一个大的发展阶段后，日前其发展趋向平缓。 然而，其基本原理是不变的，即：是一种将电脉冲信号转换成直线位移或角位移的执行元件，每当对其施加一个电脉冲时，其输出转过一个固定的角度。

，即可改变步进电机的转速。 本课程设计采用的是双四拍的通电方式，实现对两项步进电机的正反停控制的，以及可以实现对步进电 机转动角度的精确控制。 步进电机控制方式 典型的步进电机控制系统如图 2所示： 图 2 典型的步进电机控制系统 步进电动机是一种将数字脉冲信号转换成机械角位移或者线位移的数模转换元件。 在经历了一个大的发展阶段后，日前其发展趋向平缓。 然而，其基本原理是不变的，即