气动
形成智能化的气动系统和产品。 我国在引进技术的基础上，已开发研制出低功率（控制功率）、不供油的小型电控换向阀新产品，并采用多芯插件、接线盒等，根据需要要从 210 联任意安装，组成阀岛，主要性能基本达到九十年代国际同类产品的水平。 主要研究内容和目标 主要研究内容： （ 1）串并联转换 技术研究； （ 2） CPU 软件开发研究； （ 3）φ 1~3 通径气动元件系列设计及开发研究； （
饱和汽/饱和水饱和汽/饱和水流量（最大/正常/最小；T/H）//进口压力（最大/正常/最小；Mpa)出口压力（最大/正常/最小； Mpa)设计压力(Mpa)设计温度(℃)342488连接方式. 对焊接管尺寸（进口/出口）φ383φ38接管材质20G12Cr1MoVG关断压差最大允许噪音80 dB(A)80
V形面、曲面等几种；手指分为外夹式及内撑式；手指指数有两指式、三指式、多指式等。 吸附式手部由吸盘构成，分为电磁盘式和负压吸盘式两类。 对于重量轻、尺寸小的薄片零件、耗材，一般使用负压式吸附盘。 具有导磁性零件，一般采用电磁式吸盘，电磁式吸盘的吸力由电磁铁产生。 （ 2）腕部模块 手部通过腕部模块是与手臂相连，被抓取物件通过腕部模块来调整工件的方位和角度。 （ 3）手臂模块
K 011 abKa110 bcKb110 bcKa 气压传动与控制三级项目说明书 共 17 页 第 6 页 B缸A 缸C 缸a 0a 1b 0b 1c 1 c 0Kb 1c 1Kb 1c 1Kb 1c 1Kb 1c 1b 0a 0a 0a 0Kb 1c 1Kb 1a 0Kb 1a 0a 1nc 0nc 0nc 0Kb 1c 1b 1 ： A 缸行程 200mm，夹紧力 500N； B
强度大和操作单调 频繁的生产场合。 也可用于操作环境恶劣的生产场合。 ．机械手的坐标型式与自由度 按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其坐标型式可分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。 由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。 相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度 图 21
要是空气 ， 通过空气压缩产生的气压进行控制 的一门技术， 主要是气动控制 和 气压传动 两 部分 内容 [17， 18]。 气动技术突破原有理念，在汽车、机械、医疗等多个领域起到至关重要的作用 [19] ，已广泛应用于国民经济的成套设备和自动化生产线上。 液压 与 气动 是两种应用广泛的传动技术，两者相对比，各有优缺点，气动技术相对于液压技术具有以下优点： 1． 以空气为介质，成本低廉
块内的元件提供直流电压。 某些可编程序控毕业设计 10 制器可以为输入电路和少量的外部电子检测装置（如接近开关）提供 24V 直流电源。 驱动现场执行机构的电源一般由用户提供。 可编程序控制器是从继电器控制系统发展而来的，它的梯形图程序与继电器系统电路图相似，梯形图中的某些编程元件也沿用了继电器这一名称，如输入、输出继电器等。 这种计算机程序实现的“软继电器”
P .Suh，在当时系主任的支持下，成立了“制造和生产实验室”，该实验室的基本任务是建立设计和制造的基本原则，使得在产品设计阶段产品的结构和参数最大可能的满足用户需求[23]。 Suh 教授及其同事在麻省理工学院和其它企业中 积累了大量的工程经验，他们以此为基础，分离出一些取得成功的通用要素，并将这些要素进行归纳，总结了12 条基本公理。 后经过 Suh 教授团队的不懈努力和大力推广
（ ） 方程 错误 !未找到引用源。 在形式上与均匀温度介质内的辐射传递方程相似。 然而，由于光线在梯度温度介质内沿曲线传播，因此梯度温度介质内辐射传递问题的求解比均匀温度介质内辐射传递问题的求解困难得多。 沿光线轨迹的弧长，方程 错误 !未找到引用源。 可以改写为： 222200( , ) ( , )( ) ( )( ) ( )asd T I s I s
，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构 就 越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。 自由度的选择与生产要求有关，若批量大，操作可靠性要求高，运行速度快，机器人的自由度数可少一些； 但是 如果要便于产品更换，增加柔性，机器人的自由度要多一些。 机械手臂的工作空间设计 对于拟人的指挥手臂而言，工作空间应尽 量 参考人的运动范围