气动

歇机构等 )驱动的机械手。 它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。 它的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上、下料。 动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。 电力传动机械手 即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。 其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。

由于爬壁机器人的作业环境恶劣，本控制系统采用 STD 总线工业控制机，它能够适应控制现场的震动、灰尘、潮湿、有害气体和各种电磁干扰，具有较高的可靠性和灵活的外围模板配置。 电气控制柜是整个控制系统的核心，包括一套 STD 工业控制机，两套交流伺服单元，开关电源、继电器等。 鉴于机器人工作在有爆炸性气体的环境中，电机选用日本三木公司生产的永磁式交流伺服电机，型号为 SAH120

说明书（论文） 第 10 页 图 24 手指的关节结构 2 1 手指的关节设计 A:关节机制 南京工程学院毕业设计说明书（论文） 第 11 页 气动肌肉驱动器能够完成其它任何机械无法替代的模拟人体肌肉的直线的运动。 因此 ,有必要将直线运动推广到回转运动以应用于机器人领域。 在本文中 ,选择了一个简单的曲柄滑块机构将直线运动转换成所需的回转运动。 气动肌肉驱动器的主弹性力使曲柄沿垂直轴平移。

个手臂上下摆动的自由度 . 四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现 14 图 21 机械手的运动示意图 Sketch Map of the Motion of Manipulator 机械手的手部结构方案设计 为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时， 使用夹持式手部。 当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。 四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现 15

试。 35 当工装板压着第一个行程开关，线头升降板会自动降下，启动开关，将空运板送至升降板上，然后运送到上面，重复 35 动作，对经过老化的产品进行性能测试，合格品流入下站，不合格品放入红色蓝子待修。 36 产品运转后，到达线尾，半产品迅速启下，空板会自动运行到后面的升降板上，压迫行程开关使升降板降下，并将升降板输送到线

提高全体员工的质量意识，促使全体员工积极参与提高质量的各项活动； d) 制定 质量方针、和确保质量目标的制定，并采取有效措施，让全体员工都能深刻理解和自觉执行； e) 进行管理评审，以识别和评价质量管理体系的充分性、适宜性、有效性以及改进需求； f) 确保获得与质量管理体系建立、实施和改进有关的必要的资源。 g) 本公司管理承诺见本手册 章节。 h) 以顾客为中心 i)

解有不同的分类形式，实践中推荐使用的性格模型： 四种主要性格类型的特征及其应用 活泼型 力量型 完美型 和平型 特征 活跃，有创造力 热情，有感染力 好动，有表现力 迅速决断 迅速行动 获取控制力和权威 注重细节、分析 注重钻研、思考 按部就班 精益求精 擅长调解和团结 稳定、忠实 知足，维护现状 优点 有创意、表现力、热情 自信、勤奋、有领导力 有计划性、分析力和钻 研精神 安全、包容、沉稳

改造时，应有安全技术和改善劳动条件的措施 7 项目，不得以任何理由削减安全技术措施项目。 制订新产品、新工艺的安全操作法和劳动保护规程，在试产前，要妥善做好各项安全措施，并进行劳动保护指导。 进行劳动保护、安全技术的研究工作，有计划地解决劳动保护方面的重大问题，负责劳动保护措施项目的工艺设计和审查，解决生产施工中的有关安全问题。 ，并提出技术防范措施； 安全生产委员会 、总经理安排的其他安全生产

用于气动控制系统气源压力控制，以保证系统使用的气体压力为一稳定值  回路由 空气过滤器、减压阀、油雾器 （气动三大件） 组成  逻辑单元的供气应接在油雾器之前 二次压力控制回路图1 72 0去系统去逻辑单元高低压转换回路 ： 用于低压气源或高压气源的转换输出 高低压转换回路图1 72 1节流阀： 通过改变阀的通流面积来调节流量  节流阀的工作原理 节流阀的结构图图1 72

节流孔堵塞。 仪表风赃物堵塞节流小孔。 致使调节阀不动作。 输出不线性。 由于转换器中的线圈、部件老化或受现场振动、环境温度的影响，使转换器的输出不线性，致使在对其进行零点、量程调节过程中不能达到要求值，调节阀动作不线性，不能全开全关。 3 1）电 气阀门定位器 零点、量程不准。 由于定位器安装过程中调试不准或现场振动、温度变化及调节阀阀杆行程改变