前馈
第三章前馈型神经网络模型
[1,1]、 Wjk(t)∈ [1,1],θj(t)∈ [1,1], θk(t)∈ [1,1]。 (一 ) 前向计算 ②输入一个学习样本（ XK,TK） ,其中 K∈ {1,2,…,N}、 N为样本数， XK∈ Rn， TK∈ Rm。 ③计算隐层各节点的输出值： j∈ {1,2,…,n1} ninijKiijjiijj XWfYWfY1 112 )()( 140 52
feedforwardcontrol前馈控制
dforward Controllers (cont.) Design formula for the feedforward controller: ()()( ) ( )YDFFY C D MGsGsG s G s＋＋D ( t )ym ( t )D i s t u r b a n c e M e a s u r e m e n tGD M ( s )F e e d f o r w a