rrtconnect
基于rrtconnect算法的双履带起重机路径规划研究_硕士学位论文(编辑修改稿)
提出一种二阶段搜索的单台起重机路径规划方法 [2]，第一阶段 结合爬山策略采用深度优先图遍历的方法在无碰撞空间中找到一条可行路径，然后在第二阶段对此可行路径采用启发式函数进行优化。 该方法特点是在搜索之前需要将起重机的位形空间以一定的步长离散成点，并用碰撞检测函数构造无碰撞的搜索图。 因构造图需要大量的计算，因而该算法效率较低。 为了检验基于随机采样规划方法在起重机路径规划中的性能