软着陆

）为 2940m/s，可以 满足调整速度的控制要求。 在四周安装有姿态调整发动机，在给定主减速发动机的推力方向后，能够自动通过多个发动机的脉冲组合实现各种姿态的调整控制。 嫦娥三号的预定着陆点为 ， ，海拔为 2641m（见附件 1）。 嫦娥三号在高速飞行的情况下，要保证准确地在月球预定区域内实现软着陆，关键问题是着陆轨道与控制策略的设计。 其着陆轨道设计的基本要求：着陆准备轨道为近月点

 （ 13） 根据动力下降段的起点位置可以 确定动力学方程初值条件，由于起点处于霍曼转移轨道（椭圆轨道）的近地点，故其初始条件为： )2(1000000ABBAAARRRRRvRr (14) 终端条件为实现软着陆，即 着陆器 x y F 月球 O r图 523 月球软着陆极坐标系 10 00fffvRr （ 15）

： 首先定义两个月球软着陆坐标系。 第一个是月心惯性坐标系1O , 1 1 1,X Y Z :原点 1O 选在月心， 11,OX轴指向动力下降起始点， 11,OY轴垂直于 11,OX轴指向着陆点方向， 11,OZ轴按右手法则确定。 着陆器在空间的位置可由  表示成球坐标的形式，  为从月心到着陆器的距离 ,  表示月球经度和纬度。 第二个就是着陆器轨道坐标系0 0 0,X ,

指向着陆器质心， X0 轴位于当地水平面内且指向着陆器前进方向。 （ 3）着陆器坐标系 ZbYOX bb。 原点 O 位于着陆器质心， Xb 轴在制动推力矢量延长线上，延推力方向为正， Yb ， Zb 轴分别根据着陆器上仪器设备的安装而定， 并与 Xb轴构成直角坐标系。 坐标系示意图以及着陆器位置与推力矢量关系如图 1 所示。 （ a） 给出了各坐标系的示意和着陆器在坐标系中的位置， （ b）

       sv ststustxfsvdsxdppp , 即 pstppsmxllzlppszlylppsylzllxlppsxlzlpszlylpsylxlpsxlvddCFvddVwgmQFvddVgmPFvddVVwgAmOFvddVVvddVvddVvdd///)2/(/)/(/)2/(/