四足

DAMS 程序，两个 软件之间进行数据交换，如何避免出现联合仿真失败。 课题主要研究内容及任务指标 主要研究内容 在四足机器人研究中，因其结构相对复杂，为了便于研究工作的开展，本文根据四足机器人主要结构将对机器人运动性能没有影响的结构略去，简化了四足机器人虚拟样机模型。 并运用 ADAMS 与 MATLAB 联合仿真方法，对四足机器人的运动性能进行分析。 主要研究内容如下： （ 1）利用 DH

足运动处在曲线的直线段时则着地静止。

6 所示的坐标系模型。 B 点髋关节，绕 Z 轴转动，转角为α，悬长为 1L ； 2O 点为大腿杆 2AO 的旋转点，杆长为 3L ，其与 1BO 的延长线的夹角为β； 1O 点为大腿杆 21OO 的旋转点，杆长为 2L ，其与 1BO 的延长线的夹角为φ；由此可推出 A 点的运动轨迹方程为： vzuyuxAAAsincos 其中：  c o sc o s 321

（ ） 同时， ms 还应满足 3cms TKm （ ） 式中 ms模数系数，取 ～ 计算得 ms 取值范围为 ～ ， ms= 符合要求。 主、从动锥齿轮齿面宽 b1和 b2 锥齿轮齿面过宽并不能增大齿轮的强度和寿命，反而会导致因锥齿轮轮齿小端齿沟变窄引起的切削刀头顶面宽过窄及刀尖圆角过小。 这样，不但减小了齿根圆角半径，加大了应力集中，还降低了刀具的使用寿命。 此外