stc89c51

分为三类：反应式步进电动机、永磁式步进电动机、混合式步进电动机。 按照相数又分为：两相、三相、五相，等步进电动机。 本设计中 以最简单的两相五线步进电动机为例来说明问题。 两相五线制 步进电动机的结构： 基于 STC89C51单片机的步进电机脉 冲分配器设计 8 图 31两相五线制步进电动机定、转子结构图 两相五线制 步进电动机的旋转： 如下图 33所示，若 A 相通电， 其他 相不通电时

达到自身控制。 电机驱动电路采用 H桥驱动模块 双 L298步进 /直流电机驱动板 ,能同时驱动 4个直流电机和 2 个步进电机 [3]。 避障和避悬崖采用红外光电开关来完成 ,自动寻迹采用红外发射管和接收管光电对管寻迹传感器完成 ,超声波测距采用超声波发射器和接收器经锁相环电路检波完成 ,最后由控制单元处理数据后通过编程有序合理的将各模块信号整合在一起并完成相应动作 ,实现了智能控制

下，有序地进行工作。 本设计中使用单个按键 实现单个功能 ,属于较为简单的控制方式。 电路图见图 34。 图 34 按键接口电路图 在多功能系统设计的实验中中我们使用四个按键分别与单片机的 、 、 相连，按键 K_1 控制数据的增加， 按键 K_2 控制 控制数据的减少， 按键 K_3 五种模式的转制， 按键 K_4 有两个作用，在北京时间下 是关闭闹钟，在闹钟时间下是 遍历所有闹钟。

RXD 串行输入口 TXD 串行输出口 /INT0 外部中断 0 /INT1 外部中断 T0 0 外部输入 T1 记时器 1 外部输入 /WR数据存储器写选通 /RD外部数据存储器读选通 P3口同时为闪烁编程和编程校验接收一些控制信号。 控制线 (共 4 根 ) RST 复位输入。 当振荡器复位器件时要保持 RST 脚两个机器周期的高电平时间。 ALE/PROG