跳舞

了学生的感官体验。 ） ，强化训练。 师 :刚才涂鸦中 ,同学们用到了很多中国画的笔墨技法 ,我们一起来找找。 生（预设）小组汇报（中锋、侧锋、逆锋、 焦、浓、重、淡、清 ） 师：小组讨论，找找自己在技法上的难点与存在的问题。 生（预设）细线、侧锋、飞白、上色……特别难画 师：引导学生探究练习水墨画的指法、笔法、墨法、染法。 根据学生反馈，教师示范讲解水墨画 的指法、笔法、墨法、染法中的难点。

乐曲是三部曲式， D 大调 3/8，快板。 乐曲开始是一个短小的引子，有钢 琴演奏。 前 5 小节后，小提琴从弱拍进入，用弹跳式的弓法演奏，取得了美妙的效果，把洋娃娃那可爱活泼又有几分笨拙，机械的动作描绘的活灵活

的弓法演奏，取得了美妙的效果，把洋娃娃那可爱活泼又有几分笨拙，机械的动作描绘的活灵活现。 教学目标： 用听唱法学习《布娃娃弹琴》。 能表现歌曲甜美的感觉。 完整聆听《会跳舞的洋娃娃》，感受歌曲的情绪。 教学过程： 一、师生问好。 二、学习《布娃娃弹琴

曲、大量的钢琴曲和歌曲，由此而在当时的欧洲乐坛上名声大振。 由于波尔蒂尼在音乐创作上的巨大成就， 1948 年，匈牙利政府授予他匈牙利艺术奖章，以此表彰他的贡献。 《会跳舞的洋娃娃》是一首有浓郁的儿 童情趣的钢琴小品，最初是波尔蒂尼为了教学写的练习曲。 开始时，它并没有引起人们的重视。 一个偶然的机会，奥地利著名的小提琴家克莱斯 勒发现了它，这首曲子的情调引起了他的兴趣

立模型，类比得到小车直立的条件。 利用角速度计和加速度计获得车体的倾角和角速度，并使用互补滤波器进行姿态融合，通过光电编码器得到车体的速度。 通过调节左右两轮的差速来实现车体的方向控制。 将角度控制信号，转速控制信号以及方向控制信号叠加到车子的后轮两电机上，从而完成任务书上的要求。 3． 本课题需要重点研究的、关键的问题及解决的思路 为了能使机器人保持 直立 ，通过控制机器人的两个后轮的前后转动