跳跃
的动作，不同的 是弹簧固定在机构中一起跳跃． 混合型弹跳其运动是连续的，只要关节臂与弹簧协调动作，可以连续弹跳．但机构从静止到跃过障碍物需要数次弹跳来积累能量，以达到预定弹跳高度，而且控制过程中必须用传感器能感知跳起高度、何时达到最高点、何时落地等控制关节臂所必须的变量．因而对机构实时控制要求较高． 浙江大学毕业设计（论文） 开题报告及文献综述 15 双摆跳跃机器人模型 混合型弹跳机构 4
** oooooooooo oooooooooo ★ 图一 要求：静、齐、快 1 2’ 准备部分 一、队列队形练习 原地踏步 — 立定 二、热身跑 教师带领学生进行动物模仿从飞机 — 大雁— 小蜜蜂 — 马儿（音乐伴奏） 口令指挥学生进行队列队形练习； 观察纠错，强调重难点； 创设情景，导入课题 — 小青蛙学本领，去森林里面遇到四种小动物。 根据口令认真练习队列队形； 改正错误的动作；
U。 提笔命令 PU 板书：提笔命令 PU 学生朗读 师述：在 LOGO 语言视图窗口中，小海龟运行起来后面总有一条尾巴，下面就先看老师用刚学的提笔命令 PU让它把尾巴藏起来。 演示：在 LOGO 语言命令窗口中输入“ PU”，然后再输入“ FD 30”，让学生观察有 什么变化。 （小海龟后面没有尾巴了） 学生练习提笔命令 PU，教师指导 落笔命令 PD 板书：落笔命令 PD 师述：落笔命令和
提高了机器人的起跳速度 ,进而增大跳跃机器人的跃远度。 而刚性脚踝关节在起跳阶段的轨迹呈下降状态 ,不利于机器人的跳跃。 (3)增大起跳时间和调整起跳角度。 钟摆型与弹射型结合，利用关节臂摆动控制弹簧的伸缩，达到弹跳目的．其原理类似于人在蹦极时的动作，不同的 是弹簧固定在机构中一起跳跃． 混合型弹跳其运动是连续的，只要关节臂与弹簧协调动作