微控制器

ns: Bus conv. 8 I/O39。 s, all with 3 Int. Vectors interr. capability 39。 P39。 : OTP CMPI Ultralow power design with 南京航空航天大学 魏小龙 2020年 9月修改 P1 . 0 / T AC L KP1 . 7 / T A2VC CVSSR ST / N M IT ES T /

断没有被使能，也就是中断使能位的值为 0，那么外设就不会向 PIE 控制器提出中断请求。 但在本系统中，定时器 0 内部的 计数 寄存器一旦递减到零，就会向 PIE 产生一个中断请求 TINT， 而 无需经过外设内部的中断位置位。 第 8 页 级 PIE 模块的 8 个外设中断和外部引脚中断复用一个 CPU 中断，这些中断被分为 12 组， 即 一组中的中断复用一个 CPU 中断。

也可以用串行移位进行传输，具体代码如下： unsigned char i。 for(i=0。 i8。 i++){ //依次发送 8 位数据 if((dataamp。 0x80)!=0) //最高位为 1，对应口线置 1 IOSET=IO_TURN。 Else IOCLR=IO_TURN。 //否则置 0 data=1。 //移到下一数据线 } IO_TURN=0x00000080。 //8

进行简单的比例控制就可以完成车模方向控制。 车模倾角测量 在上节车模直立控制中介绍了控制车模直立的算法，通过测量车模的倾角和倾角加速度控制车模车轮的加速度来消除车模的倾角。 因此车模倾角以及倾角加速度的测量成为控制车模直立的关键。 测量车模倾角和倾角加速 度可以通过加速度传感器和陀螺仪实现。 加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。

测。 下面分别对这三种检测方法做详细的分析。 超声波检测系统 可听声波是指振动频率在 20Hz～ 20KHz 之间的声波，当声 波的频率大于 20KHz 或小于 20Hz 时，我们就听不见了。 超声波是频率高于 20xx0Hz 的声波，其方向性好，穿透力强，在医学、军事、工业、农业上有很多重要的应用。 在媒介中反射、折射、衍射、散射等的传播规律，超声波与可听声波没有什么本质上的区别。