行走机构

和控制件的选择。 并且选择行走机构的结构类型和行走方案。 毕业设计 (论文 ) 6 2 设计方案的选择 行走机构方案的选择 全世界范围内的探测机器人的种类有很多，它们的行走方式也各不相同，每一台探测机器人都有其独特的行走方案。 但是可以将全世界范围内的探测机器人的行走机构进行概括总结，那么它们的行走机构大致上可分为履带式、步行式、车轮式三种。 下面就以上三种探测机器人行走方案进行比较。

212 Fa Sad FYYKTm z  1）由图查得小齿轮的弯曲疲劳强度极限 1 500FE MPa  ；大齿轮的弯曲疲劳强度极限2 380FE MPa  ； 2) 由图取弯曲疲劳寿命系数 1  ， 2  ； 3) 计算弯曲疲劳许用应力。 取弯曲疲劳安全系数 S=， 由式   limNK s  得：   111 0 .8 8 5 0 0 3 1 4 .2 91

态，来求取各个关节的相应的参数值。 即求运动学逆解。 在本文中，将分别介绍行走机构的运动学逆解的求取步骤。 可调式双足机器人运动学分析是对其实施运动控制、执行器末端位置实时监测和轨迹规划的理论基础。 系统描述与坐标系的建立 如图 1所示，为可调式双足行走机构的方案图，行走机构每条腿由 两条对称 图 1 行走机构方案图 的支链组成，形成并联机构。 每条支链由转动副将各个杆连接起来

查得小齿轮的弯曲疲劳强度极限 1 500FE MPa  ；大齿轮的弯曲疲劳强度极限2 380FE MPa  ； 2) 由图取弯曲疲劳寿命系数 1  ， 2  ； 3) 计算弯曲疲劳许用应力。 取弯曲疲劳安全系数 S=， 由式   limNK s  得：   111 0 . 8 8 5 0 0 3 1 4 . 2 91 . 4F N F EF K M P a M P