移动机器人

zmd 1n1  mm50252zmd 2n2  （ 3）齿顶高 mm2mm21mhh naa   （ 4）齿根高     naf   （ 5）齿顶圆直径： o sh2dd 1a11a   o sh2dd 2a22a   （ 6）齿根圆直径： o sh2dd 1f11f   o sh2dd

在只能延着固定路线走了。 毫无疑问，移动机器人发展的一个转折期就要来临。 2 移动机器人的关键技术 移动机器人的关键技术主要包括：导航、定位、路径规划以及多传感器信息融合等方面。 在移动机器人的应用中，保证位置精确是一个基本问题，移动机器人的准确定位是保证其正确完 成导航、控制任务的关键之一。 有关位置的测量，可分为两大类：相对和绝对位置测量。 常用的定位实现方法有：里程计、惯性导航、磁罗盘

，将待规划的路径看成是 n个点组成的点集，除初始点和目标点外其余 n2个点 {（ xi， yi ） } i=2,3,4…n 1都未知，共有 2(n2)个未知参数。 （ 2） 112 2 22 , 2 , 3 , 3 , 1 , 1 1 122m in ( . . . ) [ ( ) ( ) ]nnl n n i i i i iiiE f x y x y x y L x x y y  

/舵机控制函数 { left=b。 right=d。 c=a。 TH0=(a/256)。 TL0=(a%256)。 ET0=1。 //定时器 T0 中断允许 TR0=1。 //定时器 T0 启 PT0=0。 //定时器 T0 低优级 智能循迹小车 7 } void go_forward(void) //前进函数 { servo(1,1)。 Delay()。 ET0=0。 TR0=0。 }

时，接收信号与发射信号相隔时间越来越长，其幅值相应的越来越小。 同时，接收信号的衰减程度总是要比发射信号余振的衰减慢得多。 为了保证一定的信噪比，接收信号需要规定一个值，接收信号必须大于这个值，才能有输出信号。 这就构成了远限的问题。 在使用一个探头的情况下，发射信号的幅值要维持到低于引起探头振动时，接收信号才基本上摆脱了发射信号的影响而能够明显 地分辨出来。 所以把这段时间规定为盲区时间。

是的本体方向定位精度较低。 三轮全驱动全导向 具有很高的运动灵活性，但是该机构的整体结构比较复杂，完成每个动作都需对 6 个伺服电机进行合理控制，且对于方向和驱动的伺服控制精度有较高的要求，控制难度较大。 综合以上的分析与比较，本文最终选择两轮独立驱动的三轮机构作为移动机器人的驱动机构。 此处省略 NNNNNNNNNNNN 字。 如需要完整说明书和设计 图纸等 .请联系 扣扣： 九七 一 九二

优缺点的比较： 方案 1 采用 可充电动力电池组。 动力电池组具有较强的电流驱动能力及稳定的电压输出性能，经测试在用此种供电方式下，单片机和传感器工作稳定，本科毕业设计说明书（论文） 6 直流电机工作良好，且电池体积较小、可以充电、能够重复利用等，能够满足系统的要求。 方案 2 采用 12V 蓄电池为直流电机供电，将 12V 电压降压、稳压后给单片机系统和其它芯片供电。