直流电

10* ( )kk k j k kju K p e K i e K d e e     公 式 （ 36） k ： 采样序号， k ＝ 0， 1， 2，„„； ku ： 第 k 次采样时刻的计算机输出值； ke ： 第 k 次采样时刻输入的偏差值； 1ke ：第 k1 次采样时刻输入的偏差值； Kp：比例系数； Ki：积分系数； Kd： 微分系数； 如果 采样周期 T 足够小

可靠性差。 随着近年电力电子学和微电子学的迅速发展，在很多领域内，直流电动机将逐步为交流调速电动机所取代，直流发电机则正在被电力电子器件整流装置所 取代。 不过在今后一个相当长的时期内，直流电机仍将在许多场合继续发挥作用。 电 动机的工作状态按拖动性能可分为电动及制动两大类 当电动机在外加电源的作用下，产生与系统运动方向一致的转矩，并通过传动机构拖动生产机械工作时，即为电动工作状态。

e role of all the disturbances, such as disturbances such as voltage, current loop by regulating the timely inhibited, so that speed is not affected or less affected by disturbances. Current speed of