直流电机
子的饱和截止模式下，效率非常高； H型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性 也极佳，是一种广泛采用的 PWM 调速技术。 我们采用了定频调宽方式，因为采用这种方式，电动机在运转时比较稳定；并且在采用单片机产生 PWM 脉冲的软件实现上比较方便。 且对于直流电机，采用软件延时所产生的定时误差在允许范围。 K1 K2A+VCCVCC 图 21 PWM 波调速电路
PWM 输出在每个周期开始时总是高电平，除非输出保持恒定低电平。 双边沿控制 PWM 输出可在一个周期内的任何位置产生边沿，这样可同时产生正脉冲和负脉冲。 双边沿控制的 PWM 输出可编程为正脉冲或负脉冲，输出规则为： （ 1） 在一个 PWM 周期结束 时 (与下一个 PWM 周期的开始重合的时间点 )，使用下一个 PWM 周期的匹配值，例外如规则 （ 3） ； （ 2） 等于 0 或当前
之间的联系方框图如图 24所示。 程 序 存 储 器M C S 5 1 核特 殊 功 能寄 存 器并 行 和 串 行 接 口定 时 / 计 数 器中 断 管 理监 视 定 时 器 等其 他 外 围 器 件 图 24 特殊功能寄存器（ SFR）工作框图 Special function registers（ SFR） working diagram
1、汇诚科技 ：汇诚科技 【简要说明】一、尺寸：长 66 33 28要芯片：作电压：控制信号直流 动电机电压 0驱动直流（0V 之间电压的电机）五、最大输出电流 4A 六、最大输出功率 20点：1、具有信号指示2、转速可调3、抗干扰能力强4、具有续流保护5、可单独控制一台直流电机6、宽平滑调速（可使用 号对直流电机调速）7、可实现正反转8、此驱动器非常时候控制飞思卡尔智能车，驱动器压降小，电流大
setb setb setb SETB NOP CLR lcall delay jb ,wait1。 开机等待 setb kg Ljmp mainline showdigit1: ANL P1,10001111B。 显示 12在首位 SETB MOV A,1H MOVC A,@A+DPTR MOV P0,A SETB NOP NOP CLR LCALL DELAY ANL P1
8 字节： 2 个接收邮箱，２个发送邮箱； 可编程的位定时器； 对邮箱０、 1 和 3 有局域接收屏蔽寄存器； 中断配置可编程； 可编程的 CAN 总线唤醒功能； 自动回复远程请求； 当 发送时出现错误或仲裁时丢失数据， CAN 控制器有自动重发送功能； 浙江理工大学 信息电子学院 07 电子信息工程 1 班 叶海莉 总线错误诊断功能； 自测试模式。 CAN
当负载电流达到 Idm 后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。 这就是采用了两个 PI 调节器分别形成内、外两个闭环的效果。 这样的静特性显然比带电流截止负反馈的单闭环系统静特性好。 然而实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，特别是为了避免零点飘移而采用 “准 PI 调节器”时，静特性的两段实际上都略有很小的静差，如图 中虚线所示。 图
择 可以利用定时器 /计数器配合光电编码器的输出脉冲信号来测量电机的转速。 具体的测速方法有 M 法、 T 法和 M/T 法 3种。 M 法又称之为测频法，其测速原理是在规定的检测时间 Tc 内，对光电编码器输出的脉冲信号计数的测速方法，如图 2 所示，例如光电编码器是 N线的，则每旋转一周可以有 4N个脉冲，因为两路 6 脉冲的上升沿与下降沿正好使编码器 信号 4 倍频。 现在假设检测时间是
111 iiiDiIiipii eeeTTeTTeeKuu 式 5 式 4称为增量型 PID控制算式；式 5称为递推型 PID 控制算式； 增量型控制算式具有以下优点： (a)计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，因而误动作影响小； (b)在 i 时刻的输出 iu ，只需用到此时刻的偏差，以及前一时刻，前两时刻的偏差 1ie 、 2ie ，和前一次的输出值
的实现步骤： (1)：对输入和输出值进行分配 第一个输入： 位置误差 E 设定量化论域 E={10, „ „ ,10}，模糊语言子集 E 为 {NB(负大 )、 NM(负中 )、 NS(负小 )、ZE(零 )、 PS(正小 )、 PM(正中 )、 PB(正大 )}。 第二个输入：位移误差变化量 设定量化论域 EC={1,0,1}， EC 模糊语言子集取 {N (负 )、 ZE (零 )、 P(正