直线

得到以下仿真结果： 图 6 直线一级倒立摆 P 控制仿真结果图（ Kp＝ 40） 从图中可以看出，闭环控制系统持续振荡，周期约为。 为消除系统的振 荡，增加微分控制参数 KD PID 控制参数设定及仿真 令 K p=40, Ki=0, KD=4 ,得到仿真结果如下： 图 7 直线一级倒立摆 PD 控制仿真结果图（ Kp＝ 40， KD＝ 4） 从图中可以看出，系统稳定时间过长，大约为 4 秒

 由两向量夹角余弦公式可知，这两条直线的夹角 满足 例 3 已知直线 ,1 11 13 2: ,1 14 11 2: 21   zyxLzyxL判定 L1与 L2的关系 . 解 由于 L1与 L2的方向向量分别为 s1=(1,–4,1)， s2=(3,1,1).因此 L1， L2的夹角 满足 222222212121212121co

进行阶跃响应分析，在 Matlab中键入以下命令： （ 43） （ 44） （ 45） 哈 尔 滨 工 业 大 学 得到以下计算结果： 图 22 直 线一级倒立摆单位阶跃响应仿真 可以看出，在单位阶跃响应作用下，小车位置和摆杆角度都是发散的。 三．一阶倒立摆 PID 控制器设计 设计指标要求： 设计 PID 控制器，使得当在小车上施加 的阶跃信号时，闭环系统的响应指标为： 哈 尔 滨 工 业 大

安排专人巡察。 b、加强验收管理、工序交接检查。 c、加强扣件拧紧情况检查，对梁底螺旋顶撑螺牙长度检查控制不允许大于200mm。 d、模板上不允许集中堆载、钢筋、材料、机械设备等重物及时处理。 在没有人员受伤的情况下，现场负责人应根据实际情况研究补救措施，在确保人员生命安全前提下，组织恢复生产、施工秩序。 现场安全员应对脚手架倒塌事故原因进行分析，制定直接应对纠正措施

； 将两条异面直线射影到同一平面内，射影分别是点和直线或两条异面直线，那么点和直线两条平行线的距离就是这两条异面直线射影间的距离。 例 5. 如图在正方体 DCBAABCD  中， NMAB ,1 分别是棱 CCAB , 的中点， E 是 BD的中点，求异面直线 ENMD , 间的距离。 解 ：把异面直线 ENMD , 的射影到同一平面内

 设 TX x x  ， ux 则有： 5 0 1 0 0 00 0 0 0 10 0 0 1 0330 0 044x xx xugll                               1 0 0 0 00 0 1 0

直线一级倒立摆系统数学模型 在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图 21 所示。 我们不妨做如下表 21 假设： 表 21 直线一级倒立摆相关假设量 字母 代表的对象 M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车的位置 10 图 21 直线一级倒立摆模型 

连接三种。 铆接结构的尺寸准确而无内应力，对振动负荷有较好的适应能力，但制造工艺繁杂；焊接结构施工简便，但是由河北工程大学毕业设计（论文） 9 于焊缝复杂，内应力大，在强烈的振动负荷下往往发生焊缝开裂甚至造成构件断裂。 焊接结构产生内应力的原因是由于焊接时构件仅在局部地方受热，构件各部分温度变化不均匀，发生不同程度的膨胀和收缩。 因为，焊接时金属受热要膨胀，距焊缝越近的金属膨胀越大

. 7.（ 20xx山东高考文科Ｔ１ 6） 已知圆 C 过点（ 1,0），且圆心在 x 轴的正半轴上，直线l： 1yx被该圆所截得的弦长为 22，则圆 C 的标准方程为 . 【规范解答】设圆心坐标为 (a,0) ，圆的半径为 r ，则由题意知： 22| a1|( ) +2=(a1)2，解得a=3 或 1，又因为圆心在 x 轴的正半轴上，所以 a=3 ，故圆心坐标为（ 3， 0），2 2 2(

    ， 且因为△ PQR 是 正 三角 形 ， 则， 第 12 页 共 27 页 即      r x x y y r21 2 2 1 2 2 222 1 1 4        ，得 r2 24。 代入方程  x r x2 21 1 1 0    ，即 x x2 4 1 0  。 由方程组 x xxy2 4 1 01