抓取
四自由度抓取平移机器人_毕业设计论文(编辑修改稿)
(*)2/(* 21 vdFT F 为 螺 旋 副 的 轴 向 载 荷 ， 2T 、 3T 是 断 面 摩 擦 力 矩 ， 忽 略 不 计。 所 以mNdFTT vq *)t a n (*)2/(* 21 由以上计算可得查步进电机手册选用 42BH2A33054 型电机可满足要求。 抓取部分的结构及工作原理说明 如下图： 图 33 抓取装配图 1 手指部件 2圆锥销