自动控制

成和 控制原理的 示意图。 比较电路 整流器 放大器 测速发电机＋电位器 触发器 电动机 nauu kutu0utuuu  0(117) 结束 167。 自动控制的一般原理和方式 方框图中各符号的意义 控制元件 方框（块）图 信号（物理量）及传递方向 中的符号 比较点 (信号叠加点 ) 引出点 表示负反馈 (118) 结束 167。 自动控制的一般原理和方式 控制过程的描述：流程图 动态

制装置 被控对象 输出量 控制作用 输入量 测量装置 eu au n gu负载扰动 fu 电压 放大器 功放 电动机 测速机 e + 测速发电机 fuguM au+ n 电压 放大器 功放 eu+ + fuguM au+ n 电压 放大器 功放 eu+ + +测速发电机 优点： 具有自动修正偏差的能力，抗干扰能力强，控制精度高。 缺点： （ 1） 结构复杂，成本高。 （ 2）存在稳定性问题

、气体介质的仪表 结合日常维护进行，仪表车间自行安排，制定计划，按月安排实施置换 1 次隔离液。 在交接班本上记录 10 电仪公司仪表车间、计量站 每 1 个月 带隔离液，现场测量除轻油、水、蒸汽、气体介质的仪表 结合日常维护进行，仪表车间自行安排，制定计划，按月安排实施置换 1 次隔离液。 在交接班本上记录 11 电仪公司仪表车间、计量站 每半年 一次阀门润滑 仪表车间、计 量站自行安排

、气体介质的仪表 结合日常维护进行，仪表车间自行安排，制定计划，按月安排实施置换 1 次隔离液。 在交接班本上记录 10 电仪公司仪表车间、计量站 每 1 个月 带隔离液，现场测量除轻油、水、蒸汽、气体介质的仪表 结合日常维护进行，仪表车间自行安排，制定计划，按月安排实施置换 1 次隔离液。 在交接班本上记录 11 电仪公司仪表车间、计量站 每半年 一次阀门润滑 仪表车间、计 量站自行安排

数ξ最小。 5. 某单位负反馈最小相位系统的开环对数幅频特性 (渐近线 )如图 4 所示 ,其中虚线表示ω :~10段校正前特性 ,实线表示校正后特性 (ω :~10以外校正前、后特性重合 )。 求 (1) 校正后系统的开环传递函数 G(s),开环截止频率ω c，相角裕度γ。 (2) 校正前系统的开环传递函数 Go(s

对 MP ， tS 等系统瞬态响参数的影响。 满足一般控制系统瞬态响应特性的性能指标，各参量一般取值范围。 过实验总结出观测一个实验二阶系统阶跃响应的方法。 七 ． 实验报告要求 ，认真填写表 中各项数据。 ，认真绘制表 中输出波形 ，特别注意 MP ， Pt ， tS 的变化。 （ 2）所要求的二阶系统 瞬态响应曲线。 自动控制理论实验指导书 10 实验三 自动控制系统稳定性实验 一 ．

(88,4)(eeeKeEeEy t  相平面分为三个区： I 区  eee  II 区 tt KeeeeKe 162 1608)81(    III 区  eee  取 tK ，用等倾线法绘制的相轨迹如图 A77 所示。 图 A77 题 710 系统相平面图 与未加速度反馈的情 形比较

风量 20%，脉冲停煤。 （ 4）Δ T出口 快降，且Δ T床 快升或缓升 判断：二次返料灰管堵 操作：报警，稍减煤 5%，加大风量 10%以抑平床温。 （ 5）Δ T出口 快升，缓升且Δ T床 快降 判断：二次返料灰大块落下 操作：报警，稍增给煤量、减风 10%以抑平床温。 上面 5条综合了许多种异常工况，从最坏情况控制考虑以保证炉膛燃烧的正常进行，避免熄火或结焦状况的出现。

f manipulator mechanical design will be analyzed, force moment and calculate the mechanical hand each ponent according to the requirement, and then choose the reasonable size of the ponents, then

电流减小，使电机的高频性能下降。 若在电阻两端并联电容，可以改善高 频特性，但又使低频特性变差。 方案二： 选用 SH2H042Mb 驱动器。 SH2H042Mb 的细分数为 40，可以通过拨码开关设置细分数。 当步进电机细分数达到 32 以上时，基本就没有低频振动的问题了。 而且，该驱动器使用方便， 可驱动所有 42 型电机或者相电流在 以下的 57 型电机。 基于上述分析，我们选择方案二。