自动控制

称为滞后校正。 (3)超前滞后校正装置 校正装置在某一频率范围内具有负的相角特性，而在另一频率范围内却具有 正的相角特性，这种校正装置称为超前滞后校正装置，对系统的校正称为超前滞 后校正。 根据校正装置与被控对象的不同连接方式，可分为串联校正、反馈 (并联 ) 校正、前馈校正和干扰补偿等。 串联校正和并联校正是最常见的两种校正方式。 (1)串联校正 如果校正元件与系 统的不可变部分串联起来，如图

M3的电气互锁。 二、设计电气原理图 按图所示线路接 线，经检查确认无误后，方可合上 QS 接通电源。 操作 SB2和 SB1，观察电动机起动的情况。 调节 KT 的延时，观察延时时间对电动机起动过程的影响。 电气原理图如图 121所示： 9 图 121 电气原理图 三、设计电气安装接线图 三相交流电源通过 L L L3 三个点接入，经过主电路及控制电路，由 U、 V、

g device sends a error signal, amplification device will have a corresponding input signal, at the same time, feedback device and put the gear rotating Angle of displacement detection device with

信息。 在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除 PLC 以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。 这样，整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。 （ 2）配套齐全，功能完善，适用性强 PLC 发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。 可以用于各种规模的工业控制场合。 除了逻辑处理功能以外，现代 PLC 大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。

1B 21 OUT1B 粉 2A 2 OUT2A 橙 2B 5 OUT2B每通道的输出电流可以有 4 种状态，这为步进电机提供了多种控制方式，可实 现“ 整步（FullStep）” 、“ 半步（HalfStep）” 、“优化半步（Modified HalfStep）”等工作模式。 ：图 步进电机不同控制模式的时序图本次毕业设计采用“整步（FullStep）”工作方式。 实现本系统的控制

ddress），功能为每一次写一字节到指定的存储器地址上，存储器读函数Read24c02(uchar address)，功能为读出指定地址上的一个字节。 13 开 始开 启 总 线A C K 测 试写 入 数 据 或 读 出 数据关 闭 总 线结 束 图 13 外部 ROM 程序流程图 5 详细仪器清单 表格 1 仪器清单 仪器名称 数量 STC89C52 芯片 1 8255A 芯片 1

x 小车位置 m φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 rad θ 摆杆与垂直向下方向的夹角 rad N 摆杆与小车在水平方向的相互作用力 N P 摆杆与小车在竖直方向的相互作用力 N 1）对于小车 小车水平方向的合力 （ 11） 摆杆水平方向的合力 （ 12） 摆杆水平方向的运动方程 （ 13） NxbFxM  )s in(22 lxdtdmN   s inc os

可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机主要由以下特性： (1)步进电机必须加驱动才可以运转， 驱动信号必须为脉冲信号，没有脉冲的时候，步进电机静止， 如果加入适当的脉冲信号， 就会 以一定的角度（称为步角）转动。 转动的速度和脉冲的频率成正比。 (2)黑金刚配套的是 28BYJ48 5V 驱动的 4 相 5线的步进电机而且是减速步进电机，减速比为 1

电气原理图如图 121所示： 9 图 121 电气原理图 三、设计电气安装接线图 三相交流电源通过 L L L3 三个点接入，经过主电路 及控制电路，由 U、 V、 W分别接入电动机的三相绕组的一端，电动机三相绕组的另一端需接入星 — 三角切换开关。 按钮盒中 SB2 为启动按钮， SB1 常闭用作停止按钮。 三相笼型异步电动机星 — 三角降压启动电路电气安装接线图 如下图 122 所示： 10

wing twodimensional drawings, and according to the content of 2D drawings, 3D modeling for every part of the manipulator by 3D software, and then assembled to form the manipulator entity model.