自由度

销售了 2020 台机器人。 专家预测，中国机器人 2020 年拥有量将增至 7600 台，到 2020 年拥有量将达到 17300 台，到 2020 年，市场容量将达十几万台（套）。 据悉，汽车制造、工程机械及电机、电子等行业的企业是中国今后对机器人需求最大的部门，其中所需机器人的品种以点焊、弧焊、喷漆、装配、搬运、冲压等为主。 近年来我国的机 器人自动化技术也取得了长足的发展

脉冲或电位； 强电或弱电等。 有相应的 I/O 模块与工业现场的器件或设备，如：按 钮；行程开关；接近开关；传感器及变送器；电磁线圈；控制阀等直接连接。 ③ 采用模块化结构 为了适应各种工业控制需要，除了单元式的小型 PLC 以外，绝大多数 PLC 均采 用模块化结构。 PLC 的各个部件，包括 CPU，电源，I/O 等均采用模块化设计，由机 架及电缆将各模块连接起来

今的一个研究热点，有着一定的发展空间。 工业机器人轨迹规划研究的现状与意义 机器人轨迹规划属于机器人底层规划，是在机械手的运动学的基础上，讨论在关节空间和笛卡尔空间中机器人运动过程中的轨迹规划和轨迹生成方法。 所谓轨迹是指机械手在运动过程中的位移、速度和加速度。 而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。 首先对机器人的任务、运动路径和轨迹进行描述。 例如，用户给出手部的目标位姿

76。 手指开合：177。 5～ 10176。 抓重 Kg 运动速度、控制精度的确定 因为本系统是教学演示用的，为节约资金，对速度和精度要求较低。 控制系统的确定 本 系统采用 89C51 单片机控制，臂部伸缩、回转、腕部升降、手爪开合采用步进电机开环控制；腕部回转和手爪回转采用直流电机闭环控制，毕业设计说明书论文 1961660126 课件之家的资料精心整理好资料

反复使用。 穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换。 穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存、可重复使用。 磁芯和磁鼓仅适用子存贮容量较大的场合。 范于选择那一种控制 元件，则根据动作的复杂程度和精确程度来确定。 分类 按用途分类 （ 1） 专用机械手 专用机械手是专为一定设备服务的，简单、实用，目前在生产中运用比较广泛。 它一般只能完成一、二种特定的作业

图 25齿形带传动 制动器 制动器及其作用： 制动器是将机械运动部分的能量变为热能释放，从而使运动的机械速度降低或 者停止的装置，它大致可分为机械制动器和电气制动起两类。 在机器人机构中，学要使用制动器的情况如下： ① 特殊情况下的瞬间停止和需要采取安全措施 ② 停电时，防止运动部分下滑而破坏其他装置。 机械制动器： 机械制动器有螺旋式自动加载制动器、盘式制动器、闸瓦式制动器和电磁制动器等几种。

manipulator, had determined manipulator39。 s grid reference pattern and the degree of freedom, have determined manipulator39。 s technical parameter. At the same time, designed manipulator39。 s in

械手进行操作。 触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。 工作时机械手首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件。 手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。 总之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进一步提高。 更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造 单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态

13 夹紧力及驱动力的计算 手指加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据。 必须对大小、方向和作用点进行分析计算。 一般来说，需要克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变 化山东轻工业学院 2020 届本科生毕业设计 14 的惯性力产生的载荷，以便工件保持可靠的夹紧状态。 手指对工件的夹紧力可按公式计算： FN ≥ K1 K2 G 式中 K1 —— 安全系数，通常 ～ K2 ——

驱动。 第一轴（大臂）的结构 大臂的结构图（图 21）及其传动原理简图（图 21）： 图 21 图 22 第一臂，也即大臂，该手臂实现工业机器人的回转运动，整个系统由伺服电动机驱动。 为了实现传动的设计要求以及结构的最优化设计要求，整个减速系统采用了三级斜齿轮传动，且所有的斜齿轮都装在一 个箱体（减速箱）里面。 然而，与一般情况不同的是，第三级斜齿轮直接固定在机座上