自由度

根据下列选取： 当两端固定时，  ,当一端固定；一端自由时，  ；当两端自由转动时， 。 结论 本设计弹簧 ，因此弹簧稳定性合适。 (8).疲劳强度和应力强度的验算。 对于循环次数多、在变应力下工作的弹簧，还应该进一步对弹簧的疲劳强度和静应力强度进行验算（如果变载荷的作用次数 310N ，或者载荷变化幅度不上料液压传动机械手设计 15 大时，可只进行静应力强度验算）。

的电机力矩。 图 力矩变化情况 从图 中看到，起始阶段须克服的 弹簧力最大，电机转矩必须大于 550N178。 mm，这四自由度搬运物料工业机器 人的设计 13 为电机的挑选提供了一定的依据。 驱动方式 该机器人一共具有四个独立的转动关节，连同末端机械手的运动，一共需要五个动力源。 机器人常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和电机驱动三种类型。 这三种方法各有所长，各种驱动方式的特点见表 : 表

(*)2/(* 21 vdFT   F 为 螺 旋 副 的 轴 向 载 荷 ， 2T 、 3T 是 断 面 摩 擦 力 矩 ， 忽 略 不 计。 所 以mNdFTT vq *)t a n (*)2/(* 21   由以上计算可得查步进电机手册选用 42BH2A33054 型电机可满足要求。 抓取部分的结构及工作原理说明 如下图： 图 33 抓取装配图 1 手指部件 2圆锥销

[4 ]。 先进机器人 近年来，人类的活动领域不断扩大 ，机器人应用也从制造领域向非制造领域发展。 像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化和机器人化的要求。 这些行业与制造业相比，其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性，因而对机器人的要求更高，需要机器人具有行走功能，对外 感知能力以及局部的自主规划能力等，是机器人技术的一个重要发展方向 [5]。 （

个移动关节。 以θ ,φ ,y 为坐标，位置函数为 P =f (θ ,φ ,y)，该型机器人的优点是灵活性好，占地面积小，但刚度、精度较差。 (d)关节坐标型：有垂直关节型和水平关节型 (SCARA 型 )机器人。 前三个关节都是 回转关节，特点是动作灵活、工作空间大、占地面积小，缺点是刚度和精度较差。 本文设计的机器人为关节坐标型。 第三，按驱动方式分类可分为： (a) 气压驱动； (b)

三坐标测量机份额的一半左右 [1011]。 国外关于正交的坐标测量机的发展历史 较久 ,目前该类产品己比较成熟 、 完中国计量学院本科毕业设计（论文） 3 善。 国内的三坐标测量机起步比较晚 ，然而 随着越来越多的学者和科研人员研究的不断深入 研究 ,国内的三坐标测量技术 ,在理论研究和 产品开发方面 ,都有了一定的发展。 青岛前哨机械公司以花岗岩平板 在业界较为知名， 他们开发的三坐标测量机

两个自由度的回转驱动的腕部结构。 它使腕部具有水平和垂直转动的两个自由度。 (4) 机 液结合的腕部结构。 腕部结构和驱动机 构的选择 本设计要求手腕回转 0180 ，综合以上的分析考虑到各种因素，腕部结构选择具有一个自由度的回转驱动腕部结构，采用液压驱动。 腕部的设计计算 1. 腕部设计考虑的参数 夹取工件重量 30Kg ，回转 0180。 2. 腕部的驱动力矩计算 （ 1） 腕部的驱动力矩

带传动是同步带的一种，用来传递平行轴间的运动或将回转运动转换成直线运动，在本文中主要用于腰关节、肩关 节和肘关节的传动。 齿形带传动原理如图 所示。 齿轮带的传动比计算公式为 机电系统设计课程设计（农业机械化及其自动化） 10 2112 zznni  齿轮带的平均速度 av 为 2211 ntzntzva  制动器 制动器及其作用： 制动器是将机械运动部分的能量变为热能释放

示意图如下 : 图 2— 1 底座结构示意图 河北工程大学毕业设计 8 底座液压马达的选择 选用整体式小型马达，同时考虑底座转速与承受转矩等因素，在满足条件的马达 中：初步选定型号 BYM— 160 摆线齿轮液压马达，排量为 160ml/r。 回转支撑的选择 故此设计选用 01 系列的回转支承。 考虑尺寸需要，初选 型号 ,外圈直径 360mm，外圈带有的齿圈齿顶圆直径为 384mm，齿数为

检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。 B．工业机器人控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度 提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 C．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉