自由度
0 1 . 2 6 6 1 9 . 9 8 9 9 2 9 . 9 74 0 . 2FN 4． 计算螺柱直径 螺柱所受的 总拉力由式（ 1119）求得 1012bcF F Fcc 由表 115 取 112ccc = 10 12 1 3 7 3 3 . 8 1b cF F F Ncc 查表选择螺柱材料为 Q235，性能等级 ，屈服强度 2360s N
1．从国际市场来看，机器人工业是一种高投入低赢利的产业，市场竞争极为激烈，机器人工业必须上一定规模才有利润可言，才有必需的开发投入，才能走上良性循环的发展道路。 世界上机器人产量最大的三家公司年产机器人数均超千台以上，其中 ABB 公司达到 9000 台，安川电机公司近 2500 台， KUKA 公司近 20xx 台，从国内现状来看，大公司、大企业通过与外国机器人公司合资合作，引进技术和资金
对转速不能过快，结合国内外以研发的蛇形机器人实例经验，将本设计的单元体之间的相对转速确定为 10 度 /秒。 电机的选择 沈阳航空学院学士学位论文 16 电机将选择 FutabaSS3305。 特点 :高扭矩、金属伺服装置 、体积小。 广泛用于小形机器人领域。 （图 FutabaSS3305 的尺寸参数） （图 FutabaSS3305 的参数） 由于 FutabaSS3305 电机的旋转角度为
类： 按结构形式可分为整体式和模块式。 整体式是将各个组成部分集成在一起，组合成一个盒子。 模块式是将各个组成部分作为独立的模块，然后再将各个模块进行组合而形青岛农业大学机电工程学院本科毕业设计（论文） 7 成。 按 照 PLC 控制规模可分为小型、中型和大型 三种 PLC。 小型 PLC I/O 点数在 256 点一下；中型 PLC I/O 点数在 256~2048 之间；大型 PLC I/O
、气压、电器、机械气液联合和电液联合等方式。 目前采用的主要是前三种。 据资料统计，液压占 55%，气压占 40%，电器占 1%。 液压驱动 液压驱动的特点有 : 1)驱动力和驱动力矩较大，臂力可达 100 公斤。 2)速度反应性较好。 因为被驱动件的速度快慢取决于油液的容积变化，所以当不考虑油液的温度变化时，被驱动系统的滞后也几乎没有，而且液压机构的适量轻、惯性小，因此它的速度反应性较好。
个手臂上下摆动的自由度 . 四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现 14 图 21 机械手的运动示意图 Sketch Map of the Motion of Manipulator 机械手的手部结构方案设计 为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时， 使用夹持式手部。 当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。 四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现 15
twJMga 0 ， (9) 式中： w —— 手臂升降启动或制动过程中角速度的变化量，也就是工作的角速度： )/( i n )/( sr a drww ； (10) t —— 手臂升降启动或制动的时间：本设计 取为 )( st ； 0J —— 手臂升降时各部件对回转轴线的转动惯量 )( 2kgm ， 其中： 0 S l dJ J J J (13) 式中： sJ
材料、尺寸、结构、 强度等进行选择及校核。 按照这个思路对空间可变换角度的多自由度绘图黑板进行设计。 针对产品的性能需求，提出利用多段连杆铰接的机构来链接黑板与墙壁，从而改变黑板与墙壁之间的角度，目的是高效地削弱光照反射。 同时可以相对于墙壁来移动黑板。 作品结构 下图是作品的三维整体图： 作品的拆分部件 黑板可调角度部件 空间可变换角度的多自由度绘图黑板 ， 主体主要由黑板 ①
他关节 外 径 不大于 50mm。 5) 本设计关节 关节 2 处轴外伸出轴承 10mm，空心轴内径 12mm、外径 17mm，轴承均采用型号为 7203c的角接触球轴承，关节外壳外径均为 56mm。 6) 为了设计方便，关节 5 和 6处的各部分结构采用相同的尺寸与型号，空心轴内径 10mm，外径 15mm，轴外伸出轴承 10mm，外壳外径 51mm，轴承均采用型号为 7202c